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玉軸受は玉と軌道輪の接触面積が小さいため、他の大きさが同程度の転がり軸受に比較して荷重許容量が低くなる傾向がある。しかし、内輪と外輪がずれていても許容できるという特徴がある。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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定常的な吸引力の発生のために永久磁石を併用したハイブリッド方式も提案されている。 また、電磁石によって変位測定を行うセルフセンシング(変位センサレス)方式や、電動機と磁気軸受を一体化した、セルフベアリング(ベアリングレス)方式なども提案されている。


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